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[求助] 关于捷联惯导姿态解算中比力方程与姿态矩阵的问题

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发表于 2012-6-7 19:49:09 | 显示全部楼层 |阅读模式
15国防币
  • 通过比力方程可以导出3轴角速度wxwywz,引入四元数,初始对准得到a0B0r0,得到初始四元数,计算各个时刻的四元数,再有姿态矩阵解算姿态角但是如果赋值aBr为t的函数,就可得到比力方程f=F(t),以12加速度计为例,将比力方程转换到惯性坐标系上fi=f*(T逆),但姿态角是从T中提取进行结算的,又怎么能得出十二个加速度计的姿态角呢?

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发表于 2012-6-11 17:14:19 | 显示全部楼层
比力方程导出的不是角速度吧?
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 楼主| 发表于 2012-6-13 10:16:59 | 显示全部楼层
哦,比力方程导出角速度,引入四元数微分方程,通过初始角计算出初始四元数,在通过角增量法计算出四元数就好了。
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 楼主| 发表于 2012-6-13 10:17:07 | 显示全部楼层
哦,比力方程导出角速度,引入四元数微分方程,通过初始角计算出初始四元数,在通过角增量法计算出四元数就好了。
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 楼主| 发表于 2012-6-13 10:18:51 | 显示全部楼层
想找一篇带翻译的外文期刊文献(姿态算法的)...
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 楼主| 发表于 2012-6-14 10:57:42 | 显示全部楼层
哦,比力方程导出角速度,引入四元数微分方程,通过初始角计算出初始四元数,在通过角增量法计算出四元数就好了。
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发表于 2012-6-14 20:50:40 | 显示全部楼层
无陀螺惯导,理论研究研究还是可以的,工程价值我个人觉得有限。
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发表于 2012-6-16 00:34:08 | 显示全部楼层
楼上正解~~~
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发表于 2012-6-16 21:58:42 | 显示全部楼层
有一组台湾学者搞的比较细,出过样机。我见过他们的论文,入门足矣
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发表于 2012-12-23 23:11:56 | 显示全部楼层
学习了解、、、
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 楼主| 发表于 2017-8-17 23:55:00 | 显示全部楼层
现在回首再看这些,都是青春~
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