查看: 1046|回复: 5

[求助] 惯性导航中,四元素法求转换矩阵与欧拉法求转换矩阵,

[复制链接]
发表于 2012-1-6 20:37:08 | 显示全部楼层 |阅读模式

登录后才可以下载和分享资料

您需要 登录 才可以下载或查看,没有帐号?注册

x
对了在算惯性导航时,用四元素法求B系到N系的转换矩阵,和直接用欧拉角法直接计算的不一样,程序如下:
pitch(1) = 2*pi/180; %> 俯仰角(弧度) pitch
roll(1) = pi/180; %> 横滚角(弧度) roll
yaw(1) = 10*pi/180;% > 航向角(弧度)yaw
%> 四元素初始值
e0 = cos(0.5*pitch(1))*cos(0.5*roll(1))*cos(0.5*yaw(1))+sin(0.5*pitch(1))*sin(0.5*roll(1))*sin(0.5*yaw(1));
e1 = cos(0.5*pitch(1))*cos(0.5*roll(1))*cos(0.5*yaw(1))-cos(0.5*pitch(1))*sin(0.5*roll(1))*sin(0.5*yaw(1));
e2 = cos(0.5*pitch(1))*sin(0.5*roll(1))*cos(0.5*yaw(1))+sin(0.5*pitch(1))*cos(0.5*roll(1))*cos(0.5*yaw(1));
e3 = cos(0.5*pitch(1))*cos(0.5*roll(1))*sin(0.5*yaw(1))+sin(0.5*pitch(1))*sin(0.5*roll(1))*cos(0.5*yaw(1));
Ctb = [e0^2+e1^2-e2^2-e3^2 ,2*(e1*e2+e0*e3),2*(e1*e3-e0*e2);% > 用四元素表示得姿态矩阵
        2*(e1*e2-e0*e3),e0^2-e1^2+e2^2-e3^2,2*(e2*e3+e0*e1);
        2*(e1*e3+e0*e2),2*(e2*e3-e0*e1),e0^2-e1^2-e2^2+e3^2];
    E = [e0 e1 e2 e3]';%> 四元素的四个元素值
这个是用四元素法求的,
下面是直接用欧拉法求的,:
Cbt=[cos(roll(i))*cos(yaw(i)),-cos(pitch(i))*sin(yaw(i))+sin(pitch(i))*sin(roll(i))*cos(yaw(i)),sin(pitch(i))*sin(yaw(i))+cos(pitch(i))*sin(roll(i))*cos(yaw(i));
         cos(roll(i))*sin(yaw(i)),cos(pitch(i))*cos(yaw(i))+sin(pitch(i))*sin(roll(i))*sin(yaw(i)),-sin(pitch(i))*cos(yaw(i))+cos(pitch(i))*sin(roll(i))*sin(yaw(i));
         -sin(roll(i)),sin(pitch(i))*cos(roll(i)),cos(pitch(i))*cos(roll(i))]
这两种方法求出来的值居然不是一样的,求行内人来指点啊


坐等
回复

使用道具 举报

 楼主| 发表于 2012-1-6 20:43:20 | 显示全部楼层
有没有人出来啊
回复 支持 反对

使用道具 举报

发表于 2012-1-9 22:24:36 | 显示全部楼层
楼主首先得弄清楚是3-2-1还是2-3-1的,千万不能死套公式,一定要把物理意义弄明白,这个其实不难的,如果一知半解就没招了。。。最好是自己把这两种方法都推导一次。。。
回复 支持 反对

使用道具 举报

发表于 2012-1-9 22:25:37 | 显示全部楼层
如果你是搞航天或导弹的,推导这东西应该不难的,自己下点功夫吧。。。
回复 支持 反对

使用道具 举报

发表于 2018-9-8 16:38:12 | 显示全部楼层
好久没弄了,我记得四元数有两种不同转换框架,一般书还分不清楚,
回复 支持 反对

使用道具 举报

您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册

本版积分规则

快速回复 返回顶部 返回列表