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[求助] 谁能给讲讲四元素法啊

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发表于 2009-9-1 20:11:07 | 显示全部楼层 |阅读模式

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谁能给讲讲四元素法啊?
就是四元素法和姿态旋转的对应关系,谢谢
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发表于 2009-9-1 20:23:03 | 显示全部楼层
所谓四元数,是指由一个实数单位1和三个虚数单位i、j、k 组成并具有下列实元的数
       
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发表于 2009-9-2 12:14:28 | 显示全部楼层
建议看看相关的文献和书,四元数及应用不是一下子就能讲清楚的
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 楼主| 发表于 2009-9-2 19:01:10 | 显示全部楼层
找了半天手中的书,发现没有一本从出处开始讲啊
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发表于 2009-12-27 16:26:31 | 显示全部楼层
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发表于 2009-12-29 19:34:07 | 显示全部楼层
四元数法是一种描述姿态角的方式,相比欧拉角的姿态表示法,四元数表示法不会出现奇异现象,所以在工程中很受欢迎,具体可参阅姿态控制的书或论文都有。
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 楼主| 发表于 2010-1-7 13:03:17 | 显示全部楼层
关键是每个地方的都不一样,我都不知道谁的对啊。
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发表于 2010-1-7 13:49:54 | 显示全部楼层
我以为就是一个向量大小加上三个方向角
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发表于 2010-1-23 09:31:27 | 显示全部楼层
建议看看Kuipers J.B. 写的
Quaternions and rotation sequences,
里面对四元数的定义、性质及应用都有介绍。
据我所知航空航天中常说的四元数法主要是
在捷联惯导中姿态解算的一种方法,
与之并行的方法有
欧拉角法、方向余弦法、四元数法以及旋转向量法。
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发表于 2010-1-23 12:09:19 | 显示全部楼层

回 6楼(tobby0419) 的帖子

是啊,我也发现是这样,变换矩阵中的正负号经常不一样,很郁闷,我的办法只能是找经典教材中的。
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发表于 2010-1-31 00:48:30 | 显示全部楼层

回 9楼(wangqiancumt) 的帖子

符号不同是因为所选的参考坐标系不同引起的,
实际上是存在两个单位四元数对应一个旋转运动。
这两个单位四元数旋转轴方向相反,角度和为2pi
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发表于 2010-2-11 21:53:07 | 显示全部楼层

回 10楼(gasont) 的帖子

受教了,以前还真不知道,我再去仔细看看。
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发表于 2011-1-19 16:11:06 | 显示全部楼层
学习一下!
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发表于 2011-1-20 16:11:30 | 显示全部楼层
《有翼导弹飞行动力学与控制》钱杏芳编的,里面有讲的比较具体,但是书名不是很确定,差不多叫这个,你可以搜下看看。
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发表于 2011-8-23 21:12:59 | 显示全部楼层
四元数是哈密顿于1843年建立的数学概念,但只有在近四十年中才在刚体运动学中得到实际应用。四元数是由1个实数单位1和3个虚数单位 , , 组成的包含4个实元的超复数。若将 , , 视为基矢量,则可以把四元数分为标量和矢量两部分组成。其形式为:
                      且 ,其中 为标量, 为矢量。
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发表于 2011-8-23 21:14:27 | 显示全部楼层
四元数法.doc (100 KB, 下载次数: 42)
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发表于 2011-9-5 08:40:36 | 显示全部楼层
哦,谢谢
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发表于 2012-5-2 09:23:57 | 显示全部楼层
谢谢讲解
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