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[原创] allan 方差 程序、数据和问题(已解决)

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发表于 2009-3-17 08:13:24 | 显示全部楼层 |阅读模式

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按照《Analysis and Modeling of InertialSensors Using Allan Variance
IEEE Standard Specification Format Guide and Test Procedure for Single-Axis Laser Gyros
所示方法对ADIS16350的陀螺仪计进行Allan方差分析,所得结构并不能正确得出陀螺仪的零偏不稳定性、随机游走等参数,看许多文章也都是类似结果,不知是此方法不适用,还是我使用不恰当,请各位指教。
(下面附有ADIS16350 说明书,采样数据,Allan方差分析方法的几篇论文,我编的几段程序。)
现在这个问题已经解决,主要在于选取时间的长短,程序也稍微有些问题,后来采集了6个小时数据,再进行分析,效果还挺好,现在把分析结果和采集数据上传上来,希望对大家有用,如有问题,可以加我qq181996385或群65426774

陀螺数据压缩后约6M,难以上传,已发送到xiataocm2@163.com,若有兴趣可以去下载,密码xt123456.

ADIS16350_16355.pdf

472 KB, 下载次数: 447, 下载积分: 国防币 -1

IEEE Standard Specification Format

IEEE Standard Specification Format.pdf

1.2 MB, 下载次数: 545, 下载积分: 国防币 -1

ADIS16350_16355.pdf

Analysis and Modeling of Inertial Sensors Using Allan Variance.pdf

1.46 MB, 下载次数: 908, 下载积分: 国防币 -1

Analysis and Modeling of Inertial Sensors Using Allan Variance.pdf

程序和数据.rar

194 KB, 下载次数: 754, 下载积分: 国防币 -1

程序和数据

Allan.rar

4 KB, 下载次数: 356, 下载积分: 国防币 -1

6小时数据的Allan方差分析结果

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发表于 2009-4-3 15:12:27 | 显示全部楼层
你的问题在哪里?
一般有关用Allan方差分析rlg误差的文献里误差模型都比较简单
实际陀螺的误差千奇百怪,
分析时可能需要进行一定的处理
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发表于 2009-4-18 00:35:50 | 显示全部楼层
1997年IEEE AES Trans on 就有文章介绍过,目前用得不是太普遍
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发表于 2009-5-9 11:58:07 | 显示全部楼层
是不是数据长度不够?采样周期多少?
建议lz直接给出TXT的数据格式,不要一大推麻烦的处理过程。
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发表于 2009-5-15 09:48:03 | 显示全部楼层
计算ALLAN方差数据长度一定要足够,我记得《惯性器件测量与建模》(书名可能不太对)说数据采样要在4个小时以上。我一个同学测激光陀螺,偷懒测四个小时的,结果被老师狂批,要求至少测八个小时以上。我感觉很多allan方差的文章并没有说明数据长度,采样间隔等问题。
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发表于 2009-6-6 00:38:19 | 显示全部楼层
allan方差分析陀螺随机误差,需要长时间的数据,采样间隔根据需要分析的误差,以最大采样频率的倍数设置,一般是最大采样频率采样(陀螺仪的数据输出频率),然后分组求取,然后再使用预处理和allan方差公式。不过《惯性器件误差与建模》书上说光学陀螺仪输出一般是角度,然后推导了相关公式,这里不是太明白,为什么说是角度值而不是角速度值?
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发表于 2009-7-22 22:56:53 | 显示全部楼层

回 33楼(358387627) 的帖子

有很多分法,以自由度,以原理,以测量量
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发表于 2009-8-4 11:28:23 | 显示全部楼层

回 楼主(xiataocm) 的帖子

楼主这是Allan方差在一种陀螺中的应用,不知道能不能应用到微机械陀螺的数据分析中?
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 楼主| 发表于 2009-8-7 09:41:21 | 显示全部楼层
可以,我上传的数据就是MEMS陀螺的。
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发表于 2009-8-13 22:02:28 | 显示全部楼层
用Allan方差法分析时,一定要分段来分析和拟合,否则会出现拟合出来的系数为负数的情况, 分段时首先要认为的判断出来在某一段区间哪种误差占主导地位,然后在该段区间内只用一种随机误差来进行最小二乘拟合,这样得到的结果比较理想,如果用全部时间段的数据来进行拟合分析,会得到不理想的结果
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发表于 2010-2-2 10:33:14 | 显示全部楼层
看到惯导中陀螺的指标有提到阿伦方差,搜到了这里,了解一下。
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发表于 2010-2-3 09:59:07 | 显示全部楼层

回 9楼(lvbu1981) 的帖子

要是以这样的方式拟合陀螺误差参数,
那实际当中怎么应用?
条件判断然后误差补偿?
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发表于 2010-2-26 20:14:54 | 显示全部楼层
Allan方差曲线上不同的斜率所对应的随机误差不同,将Allan方差曲线根据不同的斜率分成几个区间,然后在每个区间内根据该斜率所对应的随机噪声类型进行最小二乘拟合,得出误差系数
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发表于 2010-3-6 18:03:32 | 显示全部楼层
系数为负太难解决了,用过好几个人的程序,几乎都有过为负的情况
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发表于 2010-3-9 23:33:49 | 显示全部楼层
我现在就正在做这个呢~
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发表于 2010-3-11 17:57:39 | 显示全部楼层
我想看一下数据,能不能再发一遍,或发到我的邮箱也可以gordene@sina.com
谢谢
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发表于 2010-3-16 10:24:26 | 显示全部楼层
陀螺仪的阿伦方差和原子钟的阿伦方差一样吧
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发表于 2010-3-16 23:50:13 | 显示全部楼层
哈哈哈  谢谢分享啊
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发表于 2010-3-19 22:39:39 | 显示全部楼层
恩 看看先 16450好像是自校准的吧 在-40-70度之间 反正我是直接拿来用的 没对陀螺数据进行处理
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发表于 2010-3-24 09:25:50 | 显示全部楼层
xiexiee a a a a a
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发表于 2010-4-3 11:33:56 | 显示全部楼层

回 1楼(raogy) 的帖子

请给一个Allan 方差公式的详细推导过程,谢谢
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发表于 2010-4-3 11:35:34 | 显示全部楼层
请给出Allan方差的详细推导过程,谢谢
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发表于 2010-4-3 18:20:18 | 显示全部楼层

回 楼主(xiataocm) 的帖子

把Allan 公式详细推导一下,谢谢
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发表于 2010-4-7 15:57:09 | 显示全部楼层

回 楼主(xiataocm) 的帖子

学习了
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发表于 2010-4-8 09:44:50 | 显示全部楼层
同意九楼的说法
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发表于 2010-4-8 21:35:10 | 显示全部楼层
国防币不足 无法下载
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发表于 2010-4-16 10:10:10 | 显示全部楼层

回 楼主(xiataocm) 的帖子

学习中 有关于allan方差的程序不会用
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发表于 2010-4-16 10:14:19 | 显示全部楼层
有谁帮忙看看

allan.rar

5 KB, 下载次数: 34, 下载积分: 国防币 -1

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发表于 2010-4-17 11:56:40 | 显示全部楼层

回 楼主(xiataocm) 的帖子

准备分析你的程序 谢
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发表于 2010-4-18 19:58:21 | 显示全部楼层
支持夏博士!
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